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10 Arduino サーボモータを接続

2021-08-23

この記事では、Arduino にサーボモータを接続します。

 

サーボモータはラジコン飛行機に搭載されています。翼の動翼やエンジンのスロットル制御などに使われ、最近はロボットの関節制御に使われています。

サーボモータからは、電源・グランド・パルス入力の３線が出ており、パルス入力線のパルス幅により、出力軸の角度制御を行います。パルス幅が狭ければ０°，中位なら９０°，広ければ１８０°という動作をします。

 

 

 

この記事の例では、以下の仕様のサーボモータを使用しています。

• パルス幅 0.5ms で回転角 0°、 
• パルス幅 1.5ms で回転角 90°、
• パルス幅 2.5ms で回転角 180° 
• パルスの繰り返し周期は 20ms

 

 

 

今回サーボモータ・パルス入力線はlピン9に接続しました。

 

 

 

スケッチ内容

スケッチ内容を示します。

Arduino IDE には、サーボモータを扱うライブラリが標準で組み込まれているので、このスケッチでも利用しています。このライブラリは以下の手順で使用します。

1. #include <Servo.h> :
   ライブラリの利用を宣言します。
2. Servo myservo :
    servo object を作成します。
   複数個のサーボを使用するときはこのobject名で区別します。
3. myservo.attach(9) :
   サーボを接続するPin番号を設定します。
4. myservo.write(pos) :
   出力軸の角度コマンドを送ります。

 

 

// サーボモータを駆動する
// 2021-6-3
#include <Servo.h>

Servo myservo;        // servo object を作成

void setup() {
  myservo.attach(9);  // pin 9 にサーボを接続
}

void loop() {
  // 0 -> 180度に向け1°ずつ回転動作させる
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 
    myservo.write(pos);                   // コマンドを送る
    delay(15);                            // 動作時間の確保
  }
  // 180 -> 0度に向け1°ずつ回転動作させる
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 
    myservo.write(pos);                   // コマンドを送る
    delay(15);                            // 動作時間の確保
  }
}

 

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次回は、超音波距離計を接続します。